Η δημιουργία του το 1984, στηρίχτηκε στο υψηλό όραμα και πρωτοβουλία της τότε Πρόεδρου του Δ.Σ. του Φάρου Τυφλών της Ελλάδος, Πρωτοπαπαδάκη Λαυρεντία και του Διευθυντή, Κεφάκη Εμμανουήλ, για διασφάλιση της ισότιμης πρόσβασης των ατόμων με προβλήματα όρασης στον αρχαιοελληνικό πολιτισμό.

Έδρα του απετέλεσε το παλιό διώροφο νεοκλασικό κτήριο του Φάρου Τυφλών Ελλάδος στην Καλλιθέα , δωρεά Γεωργίου και Ευγενίας Εμπειρίκου, όπου στεγάζεται μέχρι σήμερα. Μέσα στα χρόνια, τα εκθέματά του -πιστά αντίγραφα των πρωτοτύπων που εκτίθενται σε άλλα Μουσεία της χώρας μας και του εξωτερικού- έχουν εμπλουτιστεί, ενώ παράλληλα εφαρμόζονται σπουδαία θεματικά-ενημερωτικά προγράμματα, με αποτέλεσμα το Μουσείο Αφής να έχει εξελιχθεί σε έναν σύγχρονο πολιτιστικό προορισμό, απόλυτα προσβάσιμο για τον πληθυσμό στον οποίο απευθύνεται.

Πολύτιμους αρωγούς και συμπαραστάτες στην εν λόγω προσπάθεια έχουν αποτελέσει και εξακολουθούν έως σήμερα διάφοροι οργανισμοί-οργανώσεις, φυσικά πρόσωπα και κρατικές δομές-Υπουργεία, μεγιστοποιώντας τη δυναμική του Μουσείου ως ενός μοναδικού πολιτιστικού, κοινωνικού, εκπαιδευτικού, τουριστικού προορισμού, μοναδικού στη χώρα.

Το 2004 άνοιξε τις πόρτες του και στο ευρύτερο κοινό, προσφέροντας και στους βλέποντες έναν καινούργιο τρόπο προσέγγισης του αρχαιοελληνικού πολιτισμού και συνάμα ενημέρωσης και ευαισθητοποίησης για θέματα που αφορούν στον χώρο της αναπηρίας και δη της τυφλότητας.

Έκτοτε, δέχεται ετησίως χιλιάδες επισκέπτες από όλη την Ελλάδα, αλλά και το εξωτερικό, όλων των ηλικιών, με προβλήματα όρασης και μη, που επιθυμούν να γνωρίσουν την προσφορά του. Μέσω της μοναδικής δυνατότητας απτικής επαφής με τα εκθέματα, που δεν υπάρχει πουθενά αλλού, ο επισκέπτης συλλαμβάνει το βάθος και την ουσία της τέχνης και του πολιτισμού, “αγγίζει” και έρχεται σε ουσιαστική επαφή με την ιστορία και κατανοεί τη σπουδαιότητα ύπαρξης ενός τέτοιου Μουσείου, ως πύλη πολιτισμού και ιστορίας, αλλά και κοινωνικής συνοχής και συμπερίληψης.